德国对某些受限制和管制货物的进出口设有特定的清关要求和程序。以下是一般情况下的清关要求和程序：

1、确认货物受限制或管制：首先需要确定货物是否属于受限制或管制货物范畴。受限制货物包括军事装备、双用途物品、药品、化学品等，而管制货物包括象牙、珠宝、古董等。可以通过德国海关或相关部门查询相关货物的分类和限制信息。

2、办理许可证或证明文件：根据货物的性质和受限程度，可能需要办理特定的许可证或证明文件。这些文件可以包括进出口许可证、健康证书、环境保护证明等。具体要求可以在德国海关或相关部门的网站上查询或咨询。

3、填写申报单据：在进行清关时，需要填写相应的申报单据。这些单据可能包括进口报关单、出口报关单、货物价值证明、原产地证明等。根据货物的性质和价值，可能还需要提供其他相关文件，例如商业发票、运输合同等。

4、缴纳关税和税费：根据货物的性质和价值，可能需要缴纳进口关税、增值税、消费税等。可以通过德国海关或相关部门查询相关税费的计算方法和缴纳方式。

5、进行安全检查和审批：在清关过程中，海关可能会对货物进行安全检查和审批。这包括货物的扫描、检验和抽样等。如果海关认为需要进一步审查，可能会要求提供更多的文件或进行进一步调查。

6、完成清关手续：一旦通过安全检查和审批，完成缴纳关税和税费，并提供了所有必要的文件，货物就可以完成清关手续。此时，货物可以进入或离开德国。

需要注意的是，具体的受限制和管制货物的清关要求和程序可能会因货物类型、价值和相关法规的不同而有所差异。建议在进行清关前，仔细阅读相关的法规和指南，并咨询德国海关或相关部门的意见，以确保正确履行清关手续。